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Raw Blame History

环境搭建流程

本文说明如何从公司 GitLab 拉起当前飞控固件仓库，并达到可以一起改代码、编译、烧录的状态。

当前仓库是 PX4 v1.17.0 的日常开发快照，不是官方完整历史。目标飞控是 CUAV 7-Nano，默认固件目标是 cuav_7-nano_minimal_vtol。该目标已关闭以太网和飞控上的 ROS 2 / DDS。USB 和 TELEM 数传不受影响。

官方英文/中文手册仍在 docs/en、docs/zh。项目自己的说明在 docs/project。

1. 机器要求

项	要求
系统	Ubuntu 22.04 或 24.04，x86_64
磁盘	建议预留 20 GB 以上
权限	能 `sudo` 装软件包
网络	能访问 `gitlab.jiagutech.com`（SSH 端口 22722）

不要对 GitLab 走代理。公司 GitLab 在国内，走代理会连错或超时。

2. 配置 SSH

本机生成密钥（已有 ~/.ssh/id_ed25519 可跳过）：

ssh-keygen -t ed25519 -C "你的名字"
cat ~/.ssh/id_ed25519.pub

把公钥加到 Gitea：Settings → SSH / GPG Keys。

写入 ~/.ssh/config：

Host gitlab.jiagutech.com
  HostName gitlab.jiagutech.com
  User git
  Port 22722
  IdentityFile ~/.ssh/id_ed25519
  IdentitiesOnly yes

chmod 600 ~/.ssh/config

测试：

ssh -T git@gitlab.jiagutech.com

成功时会看到类似：

Hi there, <用户名>! You've successfully authenticated ... but Gitea does not provide shell access.

does not provide shell access 是正常的，表示密钥已经认到。

3. 克隆仓库

mkdir -p ~/work
cd ~/work
git clone -b 7-nano-minimal-vtol \
  ssh://git@gitlab.jiagutech.com:22722/caixiang/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot
git log --oneline -5

当前日常分支是 7-nano-minimal-vtol。NuttX、MAVLink 等源码已经打进这个仓库，不需要再执行 git submodule update。

不要用 http:// 地址做第一次完整推送。HTTP 会被 Nginx 的上传大小限制拦住（413）。日常拉代码、推小改动用 SSH。

4. 安装编译工具链

在仓库根目录执行官方脚本，装 NuttX / ARM 交叉编译器：

cd ~/work/PX4-Autopilot
bash Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools

--no-sim-tools 表示不装 Gazebo 等仿真依赖。如果也要在本机跑 SITL，去掉这个参数。

装完重新打开终端，或：

source ~/.profile
arm-none-eabi-gcc --version

应能看到 arm-none-eabi-gcc。

5. 编译和烧录

USB 连接 CUAV 7-Nano 后：

cd ~/work/PX4-Autopilot
make cuav_7-nano_minimal_vtol
make cuav_7-nano_minimal_vtol upload

固件产物：

build/cuav_7-nano_minimal_vtol/cuav_7-nano_minimal_vtol.px4

也可以在 QGroundControl 里选这个 .px4 文件刷写。

编译成功后用 QGC 连上飞控，Analyze → MAVLink Console 检查：

ver all
free

硬件架构应是 CUAV_7_NANO。

不要编 cuav_7-nano_default，除非你明确需要以太网和飞控 ROS 2。日常统一用 minimal_vtol。

6. 本仓库相对官方的差异

项	本仓库
基础版本	PX4 v1.17.0
日常分支	`7-nano-minimal-vtol`
以太网 / NuttX 网络栈	关闭
飞控 `UXRCE_DDS_CLIENT`	关闭
`netman`	未编入
空速计	I2C MS4525DO，需设 `SENS_EN_MS4525DO=1`
历史	只有日常快照和之后的提交，没有官方全部 Git 历史

板级改动主要在：

boards/cuav/7-nano/minimal_vtol.px4board
boards/cuav/7-nano/nuttx-config/minimal_vtol/defconfig
boards/cuav/7-nano/init/rc.board_defaults
boards/cuav/7-nano/init/rc.board_sensors

7. 日常开发约定

git switch 7-nano-minimal-vtol
git pull --ff-only

# 改代码、编译确认
make cuav_7-nano_minimal_vtol

git add <具体文件>
git status
git commit -m "简要说明改了什么"
git push

约定：

不要把 build/、工具链压缩包、.vscode/ 提交上去。
不要把官方 docs/en、docs/zh 的大范围格式化混进项目文档提交。
提交说明写清机型或模块，例如 7-nano: enable MS4525 airspeed。
需要官方某次提交做对照时，到 PX4 官方仓库查看 v1.17.0，不要在本仓库里重拉全部历史。

8. 实机常用检查

空速计（I2C，地址 0x28，总线 1）：

i2cdetect -b 1
param show SENS_EN_MS4525DO
ms4525do status
listener differential_pressure

若驱动未启动：

param set SENS_EN_MS4525DO 1
param set SYS_HAS_NUM_ASPD 1
param set ASPD_PRIMARY 1
param set UAVCAN_ENABLE 0
param save
reboot

GPS 插在物理 GPS2 时，见 CUAV 7-Nano GPS2 配置与检查。

9. 常见问题

SSH 超时或一直无响应
确认 ~/.ssh/config 里端口是 22722，不要用默认 22。不要给 gitlab.jiagutech.com 配 HTTP/SOCKS 代理。

HTTPS 推送报 413
这是 Nginx 上传大小限制。请用 SSH 推送，不要用 http:// 传整仓。

git push 终端不弹出用户名密码
SSH 不需要密码。如果误用了 HTTPS，先检查是否被 VS Code 的 GIT_ASKPASS 或 GIT_TERMINAL_PROMPT=0 拦掉。日常请用 SSH。

编译找不到 arm-none-eabi-gcc
重新执行 bash Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools，并新开一个终端。

QGC 连上但没有以太网 MAVLink
这是预期行为。minimal_vtol 固件不包含网络栈，地面站走 USB 或数传。

想重新打开以太网或飞控 ROS 2
需要改 boards/cuav/7-nano/minimal_vtol.px4board，并恢复带网络的 NuttX defconfig。改之前先和当前维护者确认。

10. 建议阅读顺序

本文
PX4 源码学习路线
PX4 rcS 启动流程与实机准备
按任务再看 GPS、电机编号、NuttX、EKF2 或 ULog 文档

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