2026/08/14 15:49:00 [JG-UAV-001] 无人机启动（MAVLink TCP server 127.0.0.1:5760）
2026/08/14 15:49:00 [JG-UAV-002] 无人机启动（MAVLink TCP server 127.0.0.1:5761）
2026/08/14 15:49:01 [dock-1] MQTT 已连接
2026/08/14 15:49:01 [dock-1] 机巢启动（MQTT 上云 + MAVLink→127.0.0.1:5760）
2026/08/14 15:49:01 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:49:01 [dock-2] MQTT 已连接
2026/08/14 15:49:01 [dock-2] 机巢启动（MQTT 上云 + MAVLink→127.0.0.1:5761）
2026/08/14 15:49:01 模拟设备已启动（机巢=MQTT，无人机=MAVLink），按 Ctrl+C 退出
2026/08/14 15:49:01 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:50:01 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:50:01 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:50:03 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:50:03 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:51:03 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:51:03 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:51:05 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:51:05 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:52:05 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:52:05 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:52:07 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:52:07 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:52:15 [dock-1] 收到指令 dock.open (commandId=10179956445184)
2026/08/14 15:52:56 [dock-1] 收到指令 drone.takeoff (commandId=10185279803392)
2026/08/14 15:52:56 [dock-1] 已向无人机下发 MAVLink 指令 drone.takeoff
2026/08/14 15:52:56 [dock-1] 收到无人机 MAVLink ACK: drone.takeoff accepted=true
2026/08/14 15:53:07 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:53:09 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:53:56 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:53:58 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:54:09 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:54:11 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:54:30 [dock-1] 收到指令 workflow.start_task (commandId=10197644873728)
2026/08/14 15:55:11 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:55:13 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:55:35 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:55:37 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:56:13 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:56:15 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:56:37 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:56:39 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:57:15 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:57:17 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:57:39 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:57:41 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:58:17 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:58:19 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:58:41 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:58:43 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:58:47 [dock-1] 收到指令 workflow.start_task (commandId=10231313338368)
2026/08/14 15:59:19 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:59:21 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 15:59:52 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 15:59:54 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:00:21 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:00:23 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:00:54 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:00:56 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:01:23 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:01:25 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:01:56 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:01:58 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:02:25 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:02:27 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:02:58 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:03:00 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:03:27 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:03:29 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:04:00 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:04:02 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:04:29 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:04:31 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:05:02 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:05:04 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:05:31 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:05:33 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:06:04 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:06:06 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:06:33 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道断开: EOF
2026/08/14 16:06:35 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:10:58 [JG-UAV-001] 无人机启动（MAVLink TCP server 127.0.0.1:5760）
2026/08/14 16:10:58 [JG-UAV-002] 无人机启动（MAVLink TCP server 127.0.0.1:5761）
2026/08/14 16:10:58 [dock-1] MQTT 已连接
2026/08/14 16:10:58 [dock-1] 机巢启动（MQTT 上云 + MAVLink→127.0.0.1:5760）
2026/08/14 16:10:58 [dock-1] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 16:10:58 [dock-2] MQTT 已连接
2026/08/14 16:10:58 [dock-2] 机巢启动（MQTT 上云 + MAVLink→127.0.0.1:5761）
2026/08/14 16:10:58 模拟设备已启动（机巢=MQTT，无人机=MAVLink），按 Ctrl+C 退出
2026/08/14 16:10:58 [dock-2] 无人机 MAVLink 通道已建立
2026/08/14 17:08:55 [dock-1] 收到指令 workflow.start_task (commandId=10782857760768)
2026/08/14 17:09:09 [dock-1] 收到指令 dock.open (commandId=10784631296000)
2026/08/14 17:09:11 [dock-1] 收到指令 workflow.start_task (commandId=10784979947520)
2026/08/14 17:09:13 [dock-1] 收到指令 dock.close (commandId=10785230032896)
2026/08/14 17:09:15 [dock-1] 收到指令 dock.self_check (commandId=10785475792896)
2026/08/14 17:09:16 [dock-1] 收到指令 dock.reset (commandId=10785655754752)
2026/08/14 17:09:22 [dock-1] 收到指令 drone.takeoff (commandId=10786424360960)
2026/08/14 17:09:22 [dock-1] 已向无人机下发 MAVLink 指令 drone.takeoff
2026/08/14 17:09:22 [dock-1] 收到无人机 MAVLink ACK: drone.takeoff accepted=true
2026/08/14 17:09:24 [dock-1] 收到指令 drone.land (commandId=10786613104640)
2026/08/14 17:09:24 [dock-1] 已向无人机下发 MAVLink 指令 drone.land
2026/08/14 17:09:24 [dock-1] 收到无人机 MAVLink ACK: drone.land accepted=true
2026/08/14 17:09:26 [dock-1] 收到指令 drone.return (commandId=10786925318144)
2026/08/14 17:09:26 [dock-1] 已向无人机下发 MAVLink 指令 drone.return
2026/08/14 17:09:26 [dock-1] 收到无人机 MAVLink ACK: drone.return accepted=true
2026/08/14 17:09:28 [dock-1] 收到指令 drone.hover (commandId=10787145781248)
2026/08/14 17:09:30 [dock-1] 收到指令 drone.emergency_stop (commandId=10787445149696)
2026/08/14 17:10:30 [dock-2] 收到指令 dock.open (commandId=10795332276224)
2026/08/14 17:10:32 [dock-2] 收到指令 dock.close (commandId=10795596517376)
2026/08/14 17:10:33 [dock-2] 收到指令 dock.reset (commandId=10795735977984)
2026/08/14 17:10:35 [dock-2] 收到指令 dock.self_check (commandId=10795919740928)