caixiang
/
PX4-Autopilot
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Projects Releases Wiki Activity
You can not select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
2 Commits
1 Branch
0 Tags
502 MiB
 
 
 
 
 
 
Tree: 624f9b2981
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from '624f9b2981'
${ noResults }
PX4-Autopilot/docs/uk/advanced/realsense_intel_driver.md

8.0 KiB
Raw Blame History

Встановлення драйвера на Ubuntu для Intel RealSense R200

Цей навчальний посібник має на меті надати інструкції щодо встановлення драйвера камери Intel RealSense R200 у середовищі Linux, так щоб зібрані зображення можна було доступити через систему робототехніки (ROS). Голова камери RealSense R200 зображена нижче:

Intel Realsense Camera front view

Встановлення пакету драйвера виконується на операційній системі Ubuntu, яка працює як гостьова ОС у Virtual Box. Специфікації хост-комп'ютера, на якому запущено Virtual Box, самого Virtual Box та гостьової системи подано нижче:

  • Операційна система хоста: Windows 8
  • Процесор: Intel(R) Core(TM) i7-4702MQ CPU @ 2.20GHz
  • Віртуальний ящик: Oracle VM. Версія 5.0.14 r105127
  • Розширення: Встановлено пакет розширень для VirtualBox (необхідно для підтримки USB3)
  • Операційна система гостя: Linux - Ubuntu 14.04.3 LTS

У наведеному порядку, в першій частині показано, як встановити Ubuntu 14.04 як гостьову операційну систему в Virtual Box. У другій частині показано, як встановити ROS Indigo та драйвер камери. Додатково часто вживані вирази мають наступне значення:

  • Virtual Box (VB): Програма, яка запускає різні віртуальні машини. У цьому випадку Oracle VM.
  • Віртуальна машина (VM): Операційна система, яка працює в Virtual Box як гостьова система. У цьому випадку Ubuntu.

Встановлення Ubuntu 14.04.3 LTS в Virtual Box

  • Створіть нову віртуальну машину (VM): Linux 64-Bit.
  • Завантажте файл iso з Ubuntu 14.04.3 LTS: (ubuntu-14.04.3-desktop-amd64.iso).
  • Установка Ubuntu:
    • Під час процедури встановлення залиште непозначеними наступні дві опції:
      • Завантажувати оновлення під час встановлення
      • Встановити це програмне забезпечення третьої сторони
  • Після встановлення можливо знадобиться увімкнути VirtualBox для відображення Ubuntu на всьому робочому столі:
    • Запустіть віртуальну машину Ubuntu та увійдіть у систему. Натисніть на меню Devices->Insert Guest Additions CD image на панелі інструментів VirtualBox.
    • Натисніть Run і введіть пароль у вікнах, які з'являться в Ubuntu.
    • Зачекайте, поки завершиться встановлення, а потім перезапустіть систему. Тепер систему можна відображати на всьому робочому столі.
    • Якщо в Ubuntu з'явиться вікно, яке запитує про оновлення, відхиліть оновлення на цьому етапі.
  • Увімкніть контролер USB 3 в Virtual Box:
    • Вимкнути віртуальну машину
    • Перейдіть до налаштувань віртуальної машини у меню вибору USB і оберіть: "USB 3.0(xHCI)". Це можливо лише у випадку, якщо ви встановили пакет розширення для віртуальної машини Virtual Box.
    • Запустіть віртуальну машину знову.

Встановлення ROS Indigo

  • Follow instructions given at ROS indigo installation guide:
    • Встановити версію Desktop-Full.
    • Виконайте кроки, описані в розділах "Ініціалізація rosdep" та "Налаштування середовища".

Встановлення драйвера камери

  • Встановіть Git

    sudo apt-get install git

  • Завантажте та встановіть драйвер:

  • Дотримуйтеся інструкцій, наведених тут.

    • Натисніть кнопку "Enter", коли з'явиться питання про встановлення наступних пакетів:

      Intel Low Power Subsystem support in ACPI mode (MFD_INTEL_LPSS_ACPI) [N/m/y/?] (NEW)

      Intel Low Power Subsystem support in PCI mode (MFD_INTEL_LPSS_PCI) [N/m/y/?] (NEW)

      Dell Airplane Mode Switch driver (DELL_RBTN) [N/m/y/?] (NEW)

    • Повідомлення про помилку, яке може з'явитися в кінці процесу встановлення, не повинно призводити до неполадок драйвера:

      rmmod: ERROR: Module uvcvideo is not currently loaded

  • Після завершення встановлення перезавантажте віртуальну машину.

  • Тест драйвера камери:

    • Підключіть камеру Intel RealSense до комп'ютера за допомогою кабелю USB3, який вставлено в роз'єм USB3 на комп'ютері.
    • Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box, щоб переслати підключення USB камери в віртуальну машину.
    • Виконайте файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo:

      • Якщо з'явиться наступне повідомлення про помилку, відключіть камеру (фізично від'єднайте USB-кабель від комп'ютера). Підключіть його знову + Натисніть на Пристрої->USB-> Intel Corp Intel RealSense 3D Camera R200 у меню панелі Virtual Box знову і виконайте знову файл [розпакованої теки]/Bin/DSReadCameraInfo.

        DSAPI call failed at ReadCameraInfo.cpp:134!

      • Якщо драйвер камери працює і розпізнає камеру Intel RealSense R200, ви повинні побачити конкретну інформацію про камеру Intel RealSense R200.

  • Інсталяція та тестування ROS nodelet:

    • Дотримуйтеся інструкцій з розділу "Установка", наведеного тут, щоб встановити ROS nodelet.
    • Follow the instructions in the "Running the R200 nodelet" section given here, to test the ROS nodlet together with the Intel RealSense R200 camera head.
      • Якщо все працює правильно, різні потоки даних з камери Intel RealSense R200 публікуються як ROS-теми.