# Побудова Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_. :::info Holybro initially supplied this kit with a [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md), but at time of writing this has been upgraded to a more recent Pixhawk (6C). Цей журнал збірки все ще актуальний, оскільки збірка комплекту практично однакова і, ймовірно, залишиться такою ж, оскільки контролер польоту оновлюється. ::: ## Основна Інформація - **Frame:** Holybro S500 - **Flight controller:** [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) - **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration) ![Full S500 Kit](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_hero.png) ## Специфікація матеріалів The Holybro [S500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/s500/products/s500-v2-development-kit) includes almost all the required components: - Останній автопілот Pixhawk - Для цього журналу був використаний Pixhawk 4, але зараз включені набагато більш нові версії. - Керування живленням PM02 (зібране) - ARM використовує високоміцні пластмаси - Двигуни - 2216 KV880 (версія V2） - Пропелер 1045 (версія V2) - Pixhawk4 GPS - Повністю зібрана плата керування живленням з ESC - 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md) - Живлення та радіокабелі - Ремені для акумуляторів - Dimensions:383_385_240mm - Колісна база: 480мм :::info No LiPo battery is included. Крім того, ми використовуємо контролер FrSky Taranis. ::: ## Апаратне забезпечення(Hardware) | Опис предмету | Кількість | | -------------------------------------------- | --------- | | Колісна база: 480мм | 1 | | Кронштейн | 4 | | Комплект шасі | 2 | | M3\*8 screws | 18 | | M2 5\*6 screws | 24 | | Ремені для акумуляторів | 1 | | Пропелер 1045 (версія V2) | 1 | ![S500 Hardware](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_hardware.jpg) ## Набір | Елементи | Набір | | ------------------------------------------------------- | ----- | | Pixhawk 4 | 1 | | Pixhawk4 GPS MODULE | 1 | | Плата розгалужувача I2C | 2 | | Кабель з 6 на 6 контактів (живлення) | 3 | | Кабель з 4 на 4 контакти (CAN) | 2 | | Кабель з 6 на 4 контакти (Data) | 1 | | Кабель з 10 на 10 контакт (PWM) | 2 | | Кабель з 8 на 8 контактів (AUX) | 1 | | Кабель з 7 на 7 контактів (SPI) | 1 | | Кабель з 6 на 6 контактів (Debug) | 1 | | Кабель виходу PPM/SBUS | 1 | | Кабель приймача XSR | 1 | | Кабель приймача DSMX | 1 | | Кабель приймача SBUS | 1 | | USB кабель | 1 | | Складне кріплення для п'єдесталу типу 'X' | 1 | | 70mm & 140mm carbon rod standoff | 2 | | 6\*3 2.54mm pitch Horizontal Pin | 1 | | 8\*3 2.54mm pitch Horizontal Pin | 2 | | Набір для піноутворення | 1 | | Короткий посібник користувача Pixhawk4 | 1 | | Розведення Pixhawk4 | 1 | | Короткий посібник з використання GPS | 1 | ![S500 Package Contents](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_package.jpg) ### Електроніка | Опис предмету | Кількість | | --------------------------------------------------------------------- | --------- | | Автопілот Pixhawk 4 (PM06 не входить до комплекту) | 1 | | Управління живленням PM02 (в комплекті) | 1 | | Двигуни - 2216 KV880 (версія V2) | 4 | | Pixhawk 4 GPS | 1 | | Повністю зібрана плата керування живленням з ESC | 1 | | Телеметричне радіо 433 МГц / Телеметричне радіо 915 МГц | 1 | ![S500 Electronics](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_electronics.jpg) ### Необхідні інструменти У цій збірці використовуються наступні інструменти: - Викрутка з шестигранником 1,5 мм - Викрутка з шестигранником 2,0 мм - Викрутка з шестигранником 2,5 мм - Шуруповерт Phillips 3 мм - Кусачки - Прецизійний пінцет ![S500 Tools](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_tools2.png) ![S500 Tools](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_tools.jpg) ## Збірка Оцінкований час для збирання - 90 хвилин, близько 45 хвилин на збірку рами та 45 хвилин на встановлення та налаштування автопілота в QGroundControl. 1. Збірка шасі. Ми збираємося почати зі складання шасі на вертикальний стовп. Відкрутіть гвинти стійки посадки та вставте вертикальний стовп, як показано нижче. ![Figure 1](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig1.jpg) ![Figure 2](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig2.jpg) 2. Зібрати плату управління живленням до стільникового шасі. Закрутіть шасі з вертикальним полем на повністю зібрану плату управління живленням. Дошка має 4 отвори (див. стрілки нижче). ![Figure 3](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig3.jpg) Підключіть за допомогою винтів M3X8, всього 8 штук, по 4 з кожного боку. ![Figure 4](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig4.jpg) 1. Зберігайте зброю на плату керування живленням. Прикріпіть руку до плати управління живленням. ![Figure 6](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig7.jpg) ![Figure 7](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig8.jpg) Використовуйте гвинти M2 5X6 по 2 штуки в кожній руці. Вставте гвинти знизу пластини. ![Figure 8](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig9.jpg) Переконайтеся, що кабелі ESC прокладені через середину руки. ![Figure 9](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig91.jpg) 2. Assemble the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin to the 10 to 10 pin cable (PWM) to the Power Management Board. Connect the 10 to 10 pin cable (PWM) to the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin. ![Figure 10](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig10.jpg) Виріжте шматок стрічки 3M та прикріпіть його до нижньої частини горизонтального штиря: ![Figure 11](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig11.jpg) Stick the Horizontal Pin to the Power Management Board: ![Figure 12](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig12.jpg) ![Figure 13](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig13.jpg) 3. Зберіть двигуни на руки. Для цього нам знадобляться 16 шурупів M3X7, 4 мотори та 4 руки. Встановіть двигуни в кожну руку, пропустіть гвинт через дно руки: ![Figure 14](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig14.jpg) ![Figure 15](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig15.jpg) Після того, як 4 мотори встановлені на руку, візьміть кабелі (червоний, синій, чорний) і пропустіть їх через різьбу руки. 3 кабелі, які мають колірну маркування, підключаються до ESC. ![Figure 16](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig16.jpg) ![Figure 17](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig17.jpg) 4. Монтаж GPS на рамці. Для цього нам знадобиться GPS Pixhawk 4 та монтажна плита. ![GPS Parts](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_gpskit.png) Встановіть мачту GPS на задню частину дошки, використовуйте 4 гвинти: ![Figure 18](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig18.jpg) ![Figure 19](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig19.jpg) Використовуйте стрічку та приклейте GPS на верх мачти GPS: ![Figure 20](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig20.jpg) 5. Вставте FrSky на дошку. Наклейте FrSky за допомогою двосторонньої стрічки (3M) на нижню плату. Прикріпіть FrSky до рами: ![Figure 21](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig21.jpg) ![Figure 22](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig22.jpg) 6. Прикріпіть телеметрію до рами. Наступним кроком є взяти телеметричне радіо Holybro та прикріпити його до рами, використовуйте стрічку 3M. ![Figure 23](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig23.jpg) ![Figure 24](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig24.jpg) Цей збірний вузол прикріплений всередину рами, спрямований на зовнішню сторону вперед автомобіля. На нижче наведеному зображенні показано радіо, яке знаходиться всередині нижньої частини рами. ![Figure 25](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig25.jpg) 7. Монтаж Pixhawk 4 на плату. Використовуйте двосторонній скотч для кріплення Pixhawk 4 до центральної пластини: ![Figure 26](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig26.jpg) ![Figure 27](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig27.jpg) ![Figure 28](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig28.jpg) Наступним кроком є монтаж Pixhawk 4 на плату до рами. Для цього нам знадобляться винти M2 5X6. Вирівняйте пластину з рамою та вставте гвинти. Перед тим як встановлювати плату, ми рекомендуємо накласти стрічку на модуль живлення (таким чином він буде щільно фіксуватися). ![Figure 29](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig29.jpg) ![Figure 30](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig30.jpg) 8. Збирання кронштейну батареї до рами. Для цього нам знадобляться винти M2 5X6 та кріплення батареї: ![Figure 31](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig31.jpg) Вставте довгі важі в маленькі кільця: ![Figure 32](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig32.png) ![Figure 33](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig33.png) Додайте це до рами, переконайтеся, що всі чотири сторони вирівняні для вставки гвинтів: ![Figure 34](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig34.jpg) Зберіть маленьку пластину до ніг та відкрутіть по всіх чотирьох сторонах. ![Figure 35](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig35.jpg) Останнім кроком є закріплення плати: ![Figure 36](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig36.jpg) 9. Підключення Pixhawk 4. Pixhawk 4, який має кілька різних дротів та з'єднань з ним. Нижче наведено зображення кожного дроту, який потрібен з Pixhawk, і його вигляд підключення. 10. Підключіть модуль телеметрії та GPS до контролера польоту, як показано на рисунку 37; підключіть RC приймач, всі 4 ESC до контролера польоту, а також модуль живлення. ![Figure 37](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig37.png) Після повної збірки комплект виглядає як показано нижче: ![Pixhawk Assembled](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_pixhawk.jpg) ![Fully Assembled](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_assembled.jpg) ## Конфігурація PX4 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame. [Download and install](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) _QGroundControl_ for your platform. :::tip Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md). ::: Спочатку оновіть прошивку та конструкцію: - [Firmware](../config/firmware.md) - [Airframe](../config/airframe.md) You will need to select the _Holybro S500_ airframe (**Quadrotor x > Holybro S500**). ![QGroundControl - Select HolyBro X500 airframe](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/qgc_airframe_holybro_s500.png) Потім налаштуйте виходи привода: - [Actuators](../config/actuators.md) - Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу). - Призначте функції приводу до актуаторів, щоб відповідати вашому підключенню. - Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери. Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування: - [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md) - [Компас](../config/compass.md) - [Акселерометр](../config/accelerometer.md) - [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md) - [Radio Setup](../config/radio.md) - [Flight Modes](../config/flight_mode.md) В ідеалі ви також повинні зробити: - [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) - [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md) - [Safety](../config/safety.md) ## Вдосконалення Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame. Ці вистачають для польоту, але це добра ідея налаштувати параметри для конкретної конструкції рами. For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md). ## Подяки Цей журнал збірки був наданий Командою тестового польоту Dronecode.