# 项目文档

本目录是当前飞控项目自己的说明，基于 CUAV 7-Nano、PX4 v1.17.0 和尾座式 VTOL。  
`docs/en`、`docs/zh` 仍是官方手册，不要和这里的文件混用。

## 先看这个

- [环境搭建流程](环境搭建流程.md)：新同事从零拉代码、装工具链、编译烧录、日常提交。

## 机型和飞控

- [PX4 源码学习路线](PX4源码学习路线.md)
- [PX4 rcS 启动流程与实机准备](PX4_rcS启动流程与实机准备.md)
- [CUAV 7-Nano GPS2 配置与检查](CUAV_7-Nano_GPS2配置与检查.md)
- [PX4 四电机编号与当前尾座式配置](PX4四电机编号与当前尾座式配置.md)

## 系统与估计

- [PX4 NuttX 操作系统架构与运行机制](PX4_NuttX操作系统架构与运行机制.md)
- [PX4 EKF2 数据融合与尾座式 VTOL 切换逻辑](PX4_EKF2数据融合与尾座式VTOL切换逻辑.md)
- [PX4 ULog 日志分析实用指南](PX4_ULog日志分析实用指南.md)