# Holybro S500 V2 + Pixhawk 4 조립 This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_. :::info Holybro initially supplied this kit with a [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md), but at time of writing this has been upgraded to a more recent Pixhawk (6C). This build log is still relevant as the kit assembly is virtually the same, and likely to remain so as the flight controller is upgraded. ::: ## 주요 정보 - **Frame:** Holybro S500 - **Flight controller:** [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) - **Assembly time (approx.):** 90 minutes (45 minutes for frame, 45 minutes for autopilot installation/configuration) ![Full S500 Kit](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_hero.png) ## 부품 명세서 The Holybro [S500 V2 Kit](https://holybro.com/collections/s500/products/s500-v2-development-kit) includes almost all the required components: - A recent Pixhawk autopilot - For this log it was Pixhawk 4 but far more recent versions are now included. - 전원 관리 PM02 (조립) - 고강도 플라스틱의 ARM - 모터 - 2216 KV880 (V2 업데이트) - 프로펠러 1045 (V2 업데이트) - Pixhawk 4 GPS - 조립된 ESC 전원 관리 보드 - 433 MHz / 915 MHz [Holybro Telemetry Radio](../telemetry/holybro_sik_radio.md) - 전원 및 무선 조종기 케이블 - 배터리 혁지 - Dimensions:383_385_240mm - 축거 : 480mm :::info No LiPo battery is included. FrSky Taranis 무선 조종기를 사용하여 조립하는 경우를 예시로 설명합니다. ::: ## 하드웨어 | 품목 설명 | 수량 | | -------------------------------------- | -- | | 축거 : 480mm | 1 | | 암 | 4 | | 착륙 기어 세트 | 2 | | M3\*8 screws | 18 | | M2 5\*6 screws | 24 | | 배터리 혁지 | 1 | | 프로펠러 1045 (V2 업데이트) | 1 | ![S500 Hardware](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_hardware.jpg) ## 패키지 | 항목 | 패키지 | | ------------------------------------------------------ | --- | | Pixhawk 4 | 1 | | Pixhawk4 GPS 모듈 | 1 | | I2C 분리 보드 | 2 | | 6 ~ 6 핀 케이블 (전원) | 3 | | 4 ~ 4 핀 케이블 (CAN) | 2 | | 6 ~ 4 핀 케이블 (데이터) | 1 | | 10 ~ 10 핀 케이블 (PWN) | 2 | | 8 ~ 8 핀 케이블 (AUX) | 1 | | 7 ~ 7 핀 케이블 (SPI) | 1 | | 6 ~ 6 핀 케이블 (디버깅) | 1 | | PPM/SBUS 출력 케이블 | 1 | | XSR 수신기 케이블 | 1 | | DSMX 수신기 케이블 | 1 | | SBUS 수신기 케이블 | 1 | | USB 케이블 | 1 | | 'X'타입 접이식 받침대 마운트 | 1 | | 70mm & 140mm carbon rod standoff | 2 | | 6\*3 2.54mm pitch Horizontal Pin | 1 | | 8\*3 2.54mm pitch Horizontal Pin | 2 | | 폼 세트 | 1 | | Pixhawk 4 빠른 시작 가이드 | 1 | | Pixhawk4 핀아웃 | 1 | | GPS 빠른 시작 가이드 | 1 | ![S500 Package Contents](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_package.jpg) ### 전자부품 | 품목 설명 | 수량 | | --------------------------------------------- | -- | | Pixhawk 4 오토파일럿 (PM06 미포함) | 1 | | 전원 관리 PM02 (조립) | 1 | | 모토 - 2216 KV880 (V2 업데이트) | 4 | | Pixhawk 4 GPS | 1 | | 조립된 ESC 전원 관리 보드 | 1 | | 433MHz 텔레메트리/ 915MHz 텔레메트리 | 1 | ![S500 Electronics](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_electronics.jpg) ### 필요한 공구들 조립시에 필요한 공구들입니다. - 1.5 mm 육각 스크류 드라이버 - 2.0 mm 육각 스크류 드라이버 - 2.5 mm 육각 스크류 드라이버 - 3mm Phillips 스크류드라이버 - 전선 커터 - 정밀 트위저 ![S500 Tools](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_tools2.png) ![S500 Tools](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_tools.jpg) ## 조립 조립 예상 시간은 90분 정도이며 프레임 조립에 약 45분과 QGroundControl의 자동조종장치 설정에 45분정도 걸립니다. 1. 랜딩 기어 조립. 먼저 착륙 기어를 수직 기둥에 조립합니다. 랜딩 기어 나사를 풀고, 수직 기둥을 삽입합니다. ![Figure 1](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig1.jpg) ![Figure 2](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig2.jpg) 2. 전원 관리 보드를 랜딩 기어에 조립합니다. 조립된 전원 관리 보드에 수직 기둥이 있는 랜딩 기어를 나사로 고정합니다. 보드에는 4개의 구멍이 있습니다 (아래의 화살표 참조). ![Figure 3](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig3.jpg) M3X8 나사 (총 8개, 각 측면에 4개)로 연결합니다. ![Figure 4](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig4.jpg) 1. 전원 관리 보드에 팔을 조립합니다. 전원 관리 보드에 팔을 조립합니다. ![Figure 6](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig7.jpg) ![Figure 7](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig8.jpg) 각 팔에 총 2개의 M2 5X6 나사를 사용합니다. 플레이트 바닥에서 나사를 삽입합니다. ![Figure 8](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig9.jpg) ESC 케이블이 팔 중앙을 통과하는지 확인하십시오. ![Figure 9](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig91.jpg) 2. Assemble the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin to the 10 to 10 pin cable (PWM) to the Power Management Board. Connect the 10 to 10 pin cable (PWM) to the 8_3 2.54mm pitch Horizontal Pin. ![Figure 10](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig10.jpg) 3M 테이프 조각을 잘라 수평 핀 하단에 부착합니다. ![Figure 11](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig11.jpg) 수평 핀을 전원 관리 보드에 고정 : ![Figure 12](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig12.jpg) ![Figure 13](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig13.jpg) 3. 모터를 팔에 조립합니다. M3X7 나사 16개, 모터 4개, 팔 4개가 필요합니다. 각 팔에 모터를 장착하고, 팔의 바닥을 통해 나사를 삽입합니다. ![Figure 14](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig14.jpg) ![Figure 15](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig15.jpg) 4개의 모터를 팔에 장착 한 후, 케이블 (빨간색, 파란색, 검은 색)을 잡고 팔 나사산에 끼웁니다. 색상으로 구분된 3개의 케이블을 ESC에 연결합니다. ![Figure 16](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig16.jpg) ![Figure 17](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig17.jpg) 4. 프레임에 GPS를 장착합니다. Pixhawk 4 GPS와 마운팅된 플레이트가 필요합니다. ![GPS Parts](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_gpskit.png) 보드 뒷면에 GPS 마스트를 장착하고 4개의 나사를 사용합니다. ![Figure 18](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig18.jpg) ![Figure 19](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig19.jpg) 테이프를 사용하고, GPS를 GPS 마스트 상단에 붙입니다. ![Figure 20](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig20.jpg) 5. FrSky를 보드에 붙여 넣습니다. 양면 테이프 (3M)로 FrSky를 하단 보드에 붙여 넣습니다. FrSky를 프레임에 부착합니다. ![Figure 21](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig21.jpg) ![Figure 22](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig22.jpg) 6. 텔레메트리를 프레임에 부착합니다. 다음 단계는 Holybro 텔레메트리를 프레임에 부착하고 3M 테이프를 사용합니다. ![Figure 23](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig23.jpg) ![Figure 24](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig24.jpg) 차량 전방을 향하는 프레임 내부에 부착하였습니다. 아래의 사진에는 프레임 하단에있는 라디오가 표시됩니다. ![Figure 25](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig25.jpg) 7. Pixhawk 4를 플레이트에 장착합니다. 양면 테이프를 사용하여 Pixhawk 4를 중앙 플레이트에 부착합니다. ![Figure 26](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig26.jpg) ![Figure 27](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig27.jpg) ![Figure 28](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig28.jpg) 다음 단계는 플레이트와 함께 Pixhawk 4를 프레임에 장착하는 것입니다. M2 5X6 나사가 필요합니다. 플레이트를 프레임에 맞추고 나사를 삽입합니다. 플레이트를 장착하기 전에 전원 모듈에 테이프를 붙이는 것이 좋습니다(단단하게 고정됨). ![Figure 29](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig29.jpg) ![Figure 30](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig30.jpg) 8. 프레임에 배터리 마운트 조립. M2 5X6 나사와 배터리 마운트가 필요합니다. ![Figure 31](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig31.jpg) 긴 막대를 작은 링에 삽입합니다. ![Figure 32](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig32.png) ![Figure 33](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig33.png) 프레임에 부착하고, 나사를 삽입하기 위해 사면이 모두 정렬되어 있는 지 확인하십시오. ![Figure 34](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig34.jpg) 작은 판을 다리에 조립하고, 사면 모두에서 나사로 조입니다. ![Figure 35](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig35.jpg) 마지막 단계는 플레이트를 부착하는 것입니다. ![Figure 36](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig36.jpg) 9. Pixhawk 4 배선. Pixhawk 4의 배선 방법은 몇 가지 방법이 있습니다. 아래에는 Pixhawk에 필요한 전선들과 연결된 모양이 설명되어 있습니다. 10. 플러그인 원격 측정 및 GPS 모듈을 비행 컨트롤러에 연결합니다 (그림 37 참조). RC 수신기, 4 개의 ESC 모두를 비행 컨트롤러와 전원 모듈에 연결합니다. ![Figure 37](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_fig37.png) 완전히 조립된 키트의 예는 아래와 같습니다. ![Pixhawk Assembled](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_pixhawk.jpg) ![Fully Assembled](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/s500_assembled.jpg) ## PX4 설정 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame. [Download and install](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) _QGroundControl_ for your platform. :::tip Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md). ::: 먼저, 펌웨어와 기체 프레임을 업데이트 합니다. - [Firmware](../config/firmware.md) - [Airframe](../config/airframe.md) You will need to select the _Holybro S500_ airframe (**Quadrotor x > Holybro S500**). ![QGroundControl - Select HolyBro X500 airframe](../../assets/airframes/multicopter/s500_holybro_pixhawk4/qgc_airframe_holybro_s500.png) Then set the actuator outputs: - [Actuators](../config/actuators.md) - You should not need to update the vehicle geometry (as this is a preconfigured airframe). - Assign actuator functions to outputs to match your wiring. - Test the configuration using the sliders. 그리고, 설치후에 필수적인 설정 작업과 보정 작업을 진행하여야 합니다. - [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md) - [Compass](../config/compass.md) - [Accelerometer](../config/accelerometer.md) - [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md) - [Radio Setup](../config/radio.md) - [Flight Modes](../config/flight_mode.md) 이후 다음 작업 역시 수행되어야 합니다: - [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) - [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md) - [Safety](../config/safety.md) ## 튜닝 Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame. 이 상태로도 비행이 가능하지만, 특정 기체에 관련된 변수들을 조정하는 것이 바람직합니다. For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md). ## 감사의 글 이 빌드 로그는 Dronecode Test Flight Team에서 제공했습니다.