0 0 .24 0 0 0 false false 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.5 0.029125 0 0 0.029125 0 0.055225 1 0 0 0 0 0 0 0.47 0.47 0.11 0.001 0 0 0 0 1.5707 0 0.01 0.001 0.001 0.001 model://px4vision/meshes/body.dae 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 base_link 1 50 0 0.01 base_link 1 100 0.0001 0.0001 0.0001 base_link 1 30 base_link 1 250 0 0.00018665 3.8785e-05 1000 0 0.00018665 3.8785e-05 1000 0 0.00018665 3.8785e-05 1000 0 0.00186 0.006 300 0 0.00186 0.006 300 0 0.00186 0.006 300 0.0935 -0.107 0.03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.005 9.75e-07 0.000273104 0.000274004 0 0 0 0 0 0 0.005 0.128 0.001 0 0 0 0 0 0 0 0.6 0.6 0.6 model://px4vision/meshes/iris_prop_ccw.dae 0 0 1 0 0 1 0.1 0.1 0.1 1 1 rotor_0 base_link 0 0 1 -1e+16 1e+16 0 0 -0.0935 0.107 0.03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.005 9.75e-07 0.000273104 0.000274004 0 0 0 0 0 0 0.005 0.128 0.001 0 0 0 0 0 0 0 0.6 0.6 0.6 model://px4vision/meshes/iris_prop_ccw.dae 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 1 rotor_1 base_link 0 0 1 -1e+16 1e+16 0 0 0.0935 0.107 0.03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.005 9.75e-07 0.000273104 0.000274004 0 0 0 0 0 0 0.005 0.128 0.001 0 0 0 0 0 0 0 0.6 0.6 0.6 model://px4vision/meshes/iris_prop_cw.dae 0 0 1 0 0 1 0.1 0.1 0.1 1 1 rotor_2 base_link 0 0 1 -1e+16 1e+16 0 0 -0.0935 -0.107 0.03 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.005 9.75e-07 0.000273104 0.000274004 0 0 0 0 0 0 0.005 0.128 0.001 0 0 0 0 0 0 0 0.6 0.6 0.6 model://px4vision/meshes/iris_prop_cw.dae 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 0.175 0.175 0.175 1.0 1 rotor_3 base_link 0 0 1 -1e+16 1e+16 0 0 rotor_0_joint rotor_0 ccw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.06 command/motor_speed 0 0.000806428 1e-06 10 velocity rotor_1_joint rotor_1 ccw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.06 command/motor_speed 1 0.000806428 1e-06 10 velocity rotor_2_joint rotor_2 cw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.06 command/motor_speed 2 0.000806428 1e-06 10 velocity rotor_3_joint rotor_3 cw 0.0125 0.025 1000 8.54858e-06 0.06 command/motor_speed 3 0.000806428 1e-06 10 velocity