# Holybro QAV250 + Pixhawk 4 Mini Build (Припинено) :::info The _Holybro Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit_ is no longer available. The instructions have been left here because very similar kits based on the Pix32 v6 are [available here](https://holybro.com/products/qav250-kit). Ці інструкції все ще можна виконувати (і можуть бути оновлені до Pix32 v6). ::: Повні комплекти включають карбонову раму для гонок QAV250, контролер польоту та майже всі інші необхідні компоненти (окрім акумулятора та приймача). Є варіанти набору як з підтримкою FPV, так і без неї. This topic provides full instructions for building the kit and configuring PX4 using _QGroundControl_. Основна Інформація - **Frame:** Holybro QAV250 - **Flight controller:** [Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) - **Assembly time (approx.):** 3.5 hours (2 for frame, 1.5 autopilot installation/configuration) ![Assembled Holybro QAV250 with Pixhawk4 Mini](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/qav250_hero.jpg) ## Швидкий старт керівництво [Pixhawk 4 Mini QAV250 Kit Quickstart Guide](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/raw/main/docs/assets/flight_controller/pixhawk4mini/pixhawk4mini_qav250kit_quickstart_web.pdf) ## Специфікація матеріалів The Holybro [QAV250 Kit](https://holybro.com/products/qav250-kit) kits includes almost all required components: - [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md) - Модуль живлення holybro - Повністю зібрана плата керування живленням з ESC - Двигуни - DR2205 KV2300 - 5-дюймові пластикові стійки - Вуглепластиковий планер 250 з обладнанням - Камера Foxer - Vtx 5.8ghz Додатково вам знадобиться акумулятор та приймач (+сумісний передавач). Ця збірка використовує: - Receiver: [FrSSKY D4R-II](https://www.frsky-rc.com/product/d4r-ii/) - Battery: [4S 1300 mAh](https://www.getfpv.com/lumenier-1300mah-4s-60c-lipo-battery-xt60.html) ## Апаратне забезпечення(Hardware) У цьому розділі перераховано все обладнання для встановлення рами та автопілота. ### Frame QAV250 | Опис | Кількість | | ------------------------------- | --------- | | Каркасна пластина Unibody | 1 | | Кришка контролера польоту | 1 | | PDB | 1 | | Пластина камери | 1 | | 35-міліметрові стійки | 6 | | Вінілові гвинти та гайки | 4 | | Cталеві шурупи 15 мм | 8 | | Сталеві гайки | 8 | | Cталеві шурупи 7 мм | 12 | | Акумуляторний ремінь на липучці | 1 | | Піна для акумуляторів | 1 | | Посадкові майданчики | 4 | ![QAV250 components for frame](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/frame_components.jpg) ### Електроніка | Опис | Кількість | | --------------------------------------------------------------------------- | --------- | | Двигуни - DR2205 KV2300 | 4 | | Повністю зібрана плата керування живленням з ESC | 4 | | Модуль живлення Holybro | 1 | | Приймач Fr-sky D4R-II | 1 | | Pixhawk 4 mini | 1 | | Holybro GPS Neo-M8N | 1 | | [Holybro Transceiver Telemetry Radio V3](../telemetry/holybro_sik_radio.md) | 1 | | Акумуляторна батарея люмінесцентної лампи 1300 mAh 4S 14.8V | 1 | | Vtx 5.8gHz | 1 | | FPV-камера (тільки для повного комплекту) | 1 | На наведеному нижче зображенні показані як рама, так і електронні компоненти. ![QAV250 Frame/Pixhawk 4 Mini Electronics before assembly](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/frame_and_electronics_components.jpg) ## Збірка Estimated time to assemble frame is 2 hours and 1.5 hours installing the autopilot and configuring the airframe in _QGroundControl_. ### Необхідні інструменти У цій збірці використовуються наступні інструменти: - Викрутка з шестигранником 2,0 мм - Шуруповерт Phillips 3 мм - Кусачки - Прецизійний пінцет ![Tools required for assembling QAV250](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/assembly_tools.jpg) ### Збірка рами 1. Прикріпіть руки до плати кнопки за допомогою гвинтів довжиною 15 мм, як показано: ![QAV250 Add arms to button plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/1_button_plate_add_arms.jpg) 2. Покладіть коротку пластину над руками ![QAV250 Add short plate over arms](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/2_short_plate_over_arms.jpg) 3. Покладіть гайки на відносно 15 мм гвинти (показано в наступному кроці) 4. Insert the plastic screws into the indicated holes (note that this part of the frame faces down when the vehicle is complete). ![QAV250 Add nuts to 15mm screws and put plastic nuts in holes](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/3_nuts_screws_holes.jpg) 5. Add the plastic nuts to the screws (turn over, as shown) ![QAV250 Plastic nuts onto screws](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/4_plastic_nuts_on_screws.jpg) 6. Lower the power module over the plastic screws and then add the plastics standoffs ![QAV250 Add power module and standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/5_power_module_on_screws.jpg) 7. Put the flight controller plate on the standoffs (over the power module) ![QAV250 Add flight controller plate](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/6_flight_controller_plate.jpg) 8. Підключіть двигуни. Двигуни мають стрілку, що показує напрямок обертання. ![QAV250 Add motors](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/7_motors.jpg) 9. Use double sided tape from kit to attach the _Pixhawk 4 Mini_ to the flight controller plate. ![QAV250 Add doublesided tape](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/8_double_sided_tape_controller.jpg) 10. Connect the power module's "power" cable to _Pixhawk 4 mini_. ![QAV250 Power Pixhawk](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/9_power_module_power_pixhawk.jpg) 11. Attach the aluminium standoffs to the button plate ![QAV250 Aluminium standoffs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/10_aluminium_standoffs.jpg) 12. Підключіть ESC з моторами та утримуйте. На цьому зображенні показаний порядок розташування двигунів та напрямок обертання. ![QAV250 Connect ESCs](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11_escs.jpg) Підключіть двигуни на ESC, переконайтеся, що двигуни обертаються у правильному напрямку, якщо двигун обертається у протилежний бік, змініть кабель A на плату C та C на плату A ESC. :::warning Test motor directions with propellers removed. ::: ![QAV250 Connect ESCs to Power](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/11b_escs.jpg) 13. Підключіть кабелі сигналу ESC до виходів PWM Pixhawk у правильному порядку (див. попереднє зображення) ![QAV250 Connect ESCs to Pixhawk PWM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/12_escs_pixhawk.jpg) 14. Підключіть приймач. - Якщо використовуєте приймач PPM, підключіть його до порту PPM. ![QAV250 Connect Receiver PPM](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_ppm.jpg) - Якщо використовується приймач SBUS, підключіть його до порту RC IN ![QAV250 Connect Receiver SBUS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/13_rc_receiver_sbus.jpg) 15. Підключіть модуль телеметрії. Вставте модуль за допомогою двостворчастої стрічки та підключіть його до порту телеметрії. ![QAV250 Telemetry module](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/14_telemetry.jpg) 16. Підключіть модуль GPS ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15a_connect_gps.jpg) Прикріпіть модуль на верхню плату (використовуючи наданий стрічку 3M, або пастою). Потім покладіть верхню плиту на стойки, як показано ![QAV250 Connect GPS](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/15b_attach_gps.jpg) 17. Останнім "обов'язковим" кроком зборки є додавання липучки для утримання батареї ![QAV250 Velcro battery strap](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/16_velcro_strap.jpg) The "basic" frame build is now complete (though if you need them, you can find more information about connecting components in the [Pixhawk 4 Wiring Quickstart](../assembly/quick_start_pixhawk4.md)). If you have the "basic" version of the kit, you can now jump ahead to instructions on how to [Install/Configure PX4](#px4-configuration). ### Збирання FPV "Complete" версія комплекту додатково поставляється з системою FPV, яка встановлена на передній частині транспортного засобу, як показано. ![QAV250 FPV Attach](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera.jpg) Кроки для встановлення комплекту: 1. Install the camera bracket on the frame ![Camera Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_bracket.jpg) 2. Install the camera on the bracket ![Camera on Bracket](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_on_bracket.jpg) 3. The power module on the complete kit comes with wiring ready to connect the Video Transmitter and Camera: ![Connecting FPV](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_connection_board.jpg) - Attach the camera connector ![Camera Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_camera_connection.jpg) The wires are: blue=voltage sensor, yellow=video out, black=ground, red=+voltage. - Connect the Video Transmitter (VTX) connector ![Video Transmitter Connection](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_video_transmitter_connection.jpg) The wires are: yellow=video out, black=ground, red=+voltage. 4. Закріпіть відеопередавач і плату OSD на рамку за допомогою стрічки. :::info If you have to wire the system yourself, the diagram below shows all the connections between camera, VTX and power module: ![QAV250 FPV Wiring](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/fpv_connection.jpg) ::: ## Конфігурація PX4 _QGroundControl_ is used to install the PX4 autopilot and configure/tune it for the QAV250 frame. [Download and install](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/getting_started/download_and_install.html) _QGroundControl_ for your platform. :::tip Full instructions for installing and configuring PX4 can be found in [Basic Configuration](../config/index.md). ::: Спочатку оновіть прошивку, конструкцію та відображення актуаторів: - [Firmware](../config/firmware.md) - [Airframe](../config/airframe.md) ::: info You will need to select the _HolyBro QAV250_ airframe (**Quadrotor x > HolyBro QAV250**). ![QGC - Select HolyBro QAV250 airframe](../../assets/airframes/multicopter/qav250_holybro_pixhawk4_mini/qgc_airframe_holybro_qav250.png) ::: - [Actuators](../config/actuators.md) - Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу). - Призначте функції приводу до актуаторів, щоб відповідати вашому підключенню. - For the Pixhawk 4 Mini, and other controllers that do not have an [I/O board](../hardware/reference_design.md#main-io-function-breakdown), you will need to assign actuators to outputs on the `PWM AUX` tab in the configuration screen. - Pix32 v6 має плату введення/виведення, щоб ви могли призначити його до AUX або MAIN. - Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери. Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування: - [Sensor Orientation](../config/flight_controller_orientation.md) - [Компас](../config/compass.md) - [Акселерометр](../config/accelerometer.md) - [Level Horizon Calibration](../config/level_horizon_calibration.md) - [Radio Setup](../config/radio.md) - [Flight Modes](../config/flight_mode.md) В ідеалі ви також повинні зробити: - [ESC Calibration](../advanced_config/esc_calibration.md) - [Battery Estimation Tuning](../config/battery.md) - [Safety](../config/safety.md) ## Вдосконалення Airframe selection sets _default_ autopilot parameters for the frame. Ці можуть бути достатньо хороші для польоту, але вам слід налаштувати кожну конструкцію рами. For instructions on how, start from [Autotune](../config/autotune_mc.md). ## Подяки Цей журнал збірки був наданий Командою тестового польоту PX4.